Middleware para robot P3DX

Robot P3DX

El Grupo ISIS de la Universidad de Málaga disponía de dos robots P2AT de Mobile Robots (actualmente Adept MobileRobots) funcionando con un middleware propio basado en la librería Saphire y programado en C. Mi cometido consistió en adaptar este software intermediario a un P3DX de la misma compañía pero sobre librería Aria (también para C).

Este software se incluye dentro de un entorno mayor enfocado a la investigación sobre navegación autónoma, por lo tanto, soporta consignas de movimiento (velocidad y distancia), odometría y obtención de medidas mediante anillo sónar (del propio P3DX) y telémetro láser (Hokuyo URG-04LX).

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